Författare: Erik Fahlén & Josef Sunesson
I den här rapporten undersöks problemet med att en robot öppnar en dörr, i en simulerad miljö. Miljön som används är OpenRAVE, förutom en del av fysiksimuleringarna som är skrivna i Python. För att lösa problemet används en dynamisk kraft/hastighet-controller som även klarar dörrar där roboten inte känner till dörrarnas rörelsebanor i förväg. Controllerns framgång testas med olika värden och startgissningar, men resultaten gav inte någon klar bild av hur bra den faktiskt fungerade. För att få en komplett bild skulle kräva mer testning.