Angelo Briamonte
Man-Medveten Robot Navigering runt Grupper i Trånga Utrymmen
Sammanfattning
Den tekniska utvecklingen inom området robotik och relaterade områden leder till ett ökat användande av artificiella agenter, inte bara i fabriker utan också på kontor, sjukhus, flygplatser och, nyligen, också i hem. Ett av problemen som robotar möter när de används i miljöer med människor är hur de kan röra sig runt miljön i enlighet med människors sociala konventioner så att människorna omkring dem känner sig säkra och bekväma.
I detta avseende inkluderar de sociala konventionerna som normalt följs av människor att hålla ett visst avstånd från varandra och inte röra sig in i utrymmet som delas av människorna samlade i en grupp. Denna avhandling syftar till att utveckla och utvärdera en robotnavigeringsmetod som genererar vägar som uppfyller dessa två begränsningar. För att uppnå detta mål utvecklade vi en social modell som representerar både enskilda människor och grupper. I synnerhet när det gäller gruppformationer, designade vi en geometrisk modell som kan upptäcka, klassificera och representera dem i rummet. Vi integrerade den sociala modellen med en modern global vägplanerare och kunde på så sätt realisera ett navigationssystem kapabel att hantera både enskilda människor och grupper av människor.
Vi utvärderade systemet genom en uppsättning i simulering som reproducerade de typiska strukturerna för mänskliga grupper och jämförde vårt med de bästa existerande metoderna när det gäller både prestanda och socialt hänsynstagande. Resultaten av simuleringarna bekräftar att det med den utvecklade geometriska modellen är möjligt att identifiera människor i miljön och därmed generera gruppmedvetna rörelsemönster som resulterar i högre nivåer av socialt hänsynstagande.