Algodlingar ligger under vattnet, och behöver övervakas ofta, för att till exempel kontrollera tillväxthastigheten hos algerna eller söka efter tecken på sjukdom. Eftersom algodlingar ofta ligger långt ifrån kusten behöver man utveckla robotar som kan fullgöra dessa uppgifter autonomt. Denna masteruppsats handlar om ruttplanering för en robot som undersöker sådana algodlingar. Den föreslagna metoden använder ett Kalman filter för att uppdatera en Gaussisk Process som beskriver känd information om algodlingen. Ruttplaneringen genomförs sedan för att maximera informationvinsten över en given planeringshorisont. Vi beskriver även en modell-prediktiv regulator som följer de komplexa tredimensionella rutter som planeras. Slutligen används en simulering av roboten, dess sensorer, och algodlingen för att utvärdera den föreslagna metoden.