Samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) är en nyckelutmaning inom
mobilerobotics. Enda-robot SLAM som gör det möjligt för en robot att loka-
lisera inom en självbyggnadskarta har nått en mognad nivå och kommersiella
produkter baserade på teknik har släppts ut på marknaden. Så Multi-Robot
SLAM (MRSLAM) som gör det möjligt för ett team av robotar att kartlägga
ett område får mer och mer intresse och visar några lovande resultat.
Detta examensprojekt, som genomförs på Inkonova AB, föreslår ett LiDAR-
baserat MRSLAM där flera robotar kan bygga individuellt sina äga lokala kar-
tor innan robotarna delar och sammanför dem när du möter varandra. Metoden
är decentraliserad för att göra det möjligt för teamet att kartlägga komplex mil-
jö utan behov av infrastruktur eller antar någon kontinuerlig anslutning mellan
dem, scenarier som vanligtvis finns i underjordiska områden. Varje robot byg-
ger sin lokala kartan som använder LiDAR odometri och kartläggning (LO-
AM) och justerar kartor från andra robotar med hjälp av en tvåstegsmetod: en
särdragsbaserad algoritm anpassar grovt kartorna som sedan förfinas med en
Iterativ närmaste punkt (ICP) metod.
Den föreslagna lösningen utvärderas genom fyra experiment som först fo-
kuserar på att utvärdera vissa specifika moduler innan man testar hela meto-
den. Resultatet visar att MRSLAM-systemet framgångsrikt kartlägger ett om-
råde genom att låta robotar upptäcka varandra och matcha sina kartor innan de
slås samman.
Nyckelord: Multi-Robot SLAM, LiDAR, 3D-samarbetskartläggning,
drönare